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摘要
井下采煤有许多问题，如冒顶、水灾，还含有二氧化碳和一氧化碳等有害气体以及甲烷等爆炸性气体。针对建设智能矿山的检查和监测等任务，智能巡检机器人集数据采集、视频巡检、智能分析、故障报警等功能于一体。对井下生产现场及大型设备进行智能巡检，实现无人值守作业，为数字化矿井建设提供有力支持。该文强调了对巡检机器人的重要要求，以及在设计此类机器人时遇到的一些限制。为了实现井下巡检的自动化，根据团队设计的基于柔性履带的悬挂式巡检机器人的机械结构和综采工作面巡检要求，设计了巡检机器人控制系统，介绍了巡检机器人的机械结构；并根据矿井巡检自动化的要求，提出了巡检机器人控制系统的功能要求，设计了基于分层控制的控制系统结构，其包括控制系统的总体方案、控制系统的硬件设计和控制系统的软件设计。接着该文还讨论了针对巡检系统的判别分析和系统应用，设计了多传感器数据采集解码模块，建立了视觉精定位的机器人自主充电模块和基于视觉辅助判断和串级PID控制算法的机器人自主运行模块。
