本发明提供了一种多臂型采收机器人及其采摘方法,所述多臂型采收机器人由采收系统与底盘系统组成。采收系统搭载在底盘系统上,完成果园内果实的采摘任务。所述采收系统由采摘机械臂组、工作平台、果实收存装置组成：采摘机械臂组实现多工位,分层、分块采摘任务；果实采收装置完成果实的收藏任务,提出基于“多个小脑+一个大脑”边缘计算的分层分块采摘策略,采摘效率高,干涉小。本发明中每个机械臂分层布置,协调工作,每个机械臂均可以独立完成柚子的采摘、除袋、收藏、清理、运送等一体化动作,实现多工位采摘任务。
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