BP神经网络辅助的SINS/GPS组合导航姿态误差补偿方法研究

作者：王超; 周军; 黄浩乾; 沈寒伊; 唐家成

来源：电子器件, 2021, 44(04): 987-993.

• 组合导航
• BP神经网络
• 卡尔曼滤波
• QR分解

针对SINS/GPS组合导航姿态估计精度不足问题,提出一种BP神经网络辅助的导航姿态估计的补偿方法。首先,以QR分解Kalman滤波的增益矩阵并构建其降维特征向量;然后,以此为输入,以姿态估计误差为期望输出对BP神经网络进行训练;最后,利用BP神经网络的输出辅助修正SINS/GPS组合导航的姿态估计结果。数值仿真表明,相对于仅依赖传统Kalman滤波的方法,使用降维特征向量训练的BP神经网络获得补偿误差的SINS/GPS组合导航系统姿态估计可大大降低计算耗时,同时精度可提高2个数量级,对提高SINS/GPS组合导航精度具有较高参考价值。

• 单位
  电气学院; 河海大学