阐述在避障处理中，通过构建受无人机和空域障碍物相对运动速度影响的辅助斥力，促进无人机避障效率的显著提升。无人机在运行中，按照不同的步长进行先后起动，能够保持相对速度稳定性，避免无人机规划路线重复导致的碰撞问题。通过对于相关障碍物信息的分析，改进人工势场计算，可以生成防碰撞指令，构建含防碰撞的算法，对无人机飞行控制器系统进行控制，确保编队有效，从而促进无人机局部故障问题有效解决。
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