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摘要
<正>机器人的出现已经对我们的工作、交流、学习和娱乐等方面产生了重要而深远的影响，工业机器人是目前技术发展最成熟，应用最多的一类机器人，其广泛应用于制造业中，如搬运、码垛、装配、焊接、打磨、喷涂等重复或者危险的作业中。我国制造业从低端制造向高端制造、智能制造迈进过程中工业机器人技术起到关键作用，工业机器人技术以及应用具有重要的战略意义。工业机器人的应用旨在降低人工成本、提高生产效率，然而工业机器人工作是通过在线示教编程和离线编程的方式来工作的，机器人运行轨迹、目标点都是提前人为设定好的，
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