一般5R串联机器人逆运动学通用求解方法研究

作者：石志新; 罗玉峰; 叶梅燕; 杨廷力

来源：机械科学与技术, 2009, 28(05): 661-663.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.2009.05.028

• 串联机器人
• 逆运动学
• 主项解耦消元法

深入研究了任意结构参数下的5R串联机器人机构逆运动学问题,针对经典方法只能求唯一解的缺陷,利用主项解耦消元法提出了任意结构参数下的5R串联机器人机构逆运动学分析的一种通用方法.该方法具有如下特点:(1)可得到任意结构参数下的5R串联机器人机构逆运动学的所有解;(2)能够方便地判断任意结构参数下的5R串联机器人机构逆解的数目。

• 单位
  南昌大学机电工程学院; 金陵石化公司; 新余高等专科学校; 南昌大学