正交3自由度平动并联机构平台的运动学分析

作者：葛正浩; 白鹏虞^*; 韩小虎; 刘雪松

来源：机械传动, 2020, 44(02): 80-87.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.02.012

• 正交平动并联机构
• 3自由度
• Kutzabach-Grubler
• 运动学分析

为了研究正交3自由度平动并联机构平台,设计了该并联机构平台构型;利用校正后的Kutzabach-Grubler自由度计算公式验证该并联机构平台的输出是3自由度运动;根据各构件之间的几何关系,探求各运动支链的夹角与摆臂之间的约束方程;通过运动坐标系和固定坐标系相互之间的映射关系,建立并联机构运动平台参考点的位置方程;对并联机构平台的位置正、逆解等内容进行求解,得到了并联机构平台的速度与加速度表达式。最后,根据设定好的运动规律参数对其进行运动学仿真,并在运动平台上设定参考点,获得了运动平台的运动轨迹和相关运动规律曲线图,验证了并联机构平台的动态性能。

• 单位
  陕西科技大学; 机电工程学院