画线机器人机械臂力矩最优轨迹优化方法

作者：荚启波; 王振荣; 郭帅

来源：工业控制计算机, 2018, 31(07): 120-122.

• 机械臂
• 工作空间
• 动力学
• 轨迹优化

针对画线机器人机械臂(KUKA LBR IIWA机械臂)在装饰画线过程中工作性能问题,对其关节运动轨迹进行研究,提出一种机械臂关节力矩最优运动轨迹优化方法。首先,介绍国内外对机械臂运动轨迹研究情况,搭建实物模型,规划其实际工作空间;其次,采用拉格朗日法推导出机械臂关节力矩方程;最后,以机械臂关节力矩最优建立目标函数,求解出在已知工作空间中机械臂关节力矩最优运动轨迹。结果表明:机械臂末端在已知路径下运动时,机械臂关节力矩最小的运动轨迹,则为最优运动轨迹。为后续画线机器人进行装饰画线提供理论参数依据。

• 单位
  上海新阳半导体材料股份有限公司; 上海大学