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摘要
本发明公开了一种基于余弦相似度比较的多轴运动系统时间最优轨迹规划方法,此方法先将获取的任务轨迹转化成参数路径轨迹,然后设置离散步长组,以将参数路径轨迹进行离散化；再依次计算时间最优轨迹规划,并对轨迹进行相似度比较,直到相似度比较结果大于相似度阈值；接着对后结轨迹进行插值,并判断加速度是否超过插值轨迹加速度限制；基于判断结果,先择不超限的轨迹,计算得到每个时刻各个轴的角位移；最后将各轴角位移转换为控制指令脉冲信号。本发明减少了时间最优轨迹的时间与轨迹规划的计算时间,得到了更平滑的时间最优轨迹。
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