<正>随着全球卫星导航系统（GNSS）技术的快速发展，GNSS已广泛应用于国民经济、社会生活的各个领域。然而在GNSS卫星信号遮挡的室内和地下空间环境下，为了实现高精度定位，以及实现室内室外、地上地下的连续无缝定位，仍有许多理论方法和技术难题亟待攻克。科技部等关部委曾组织开展过室内混合定位技术的协同攻关，取得了不少突破性成就；
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