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摘要
本发明涉及一种刚柔耦合驱动卧式双下肢协同康复机器人,包括框架体、脚部约束机构、升降机构,脚部约束机构在框架体内沿左右方向对称设置两组,脚部约束机构包括束脚装置以及三组牵引机构,牵引机构包括凯夫拉线、牵引旋转轮组、张紧轮组、传感器滑轮组、绕线滚筒和力矩电机,凯夫拉线的一端与束脚装置固连,凯夫拉线的另一端依次绕经牵引旋转轮组、张紧轮组、传感器滑轮组后与绕线滚筒固连,绕线滚筒由力矩电机驱动其转动以实现凯夫拉线的收放,三组牵引机构中凯夫拉线的收放配合可实现下肢的直腿抬升运动以及膝关节的屈伸运动。本发明采用全柔索驱动以实现下肢抬升与屈伸的组合康复运动,适应性更强,柔顺性更强,结构更简单。
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