本发明公开了一种被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置,包括：动态弹性调整装置；末端手臂固定件,所述末端手臂固定件上端与动态弹性调整装置相连接,下端连接有工作长度可调的柔性手臂固定带。本发明运用于上肢康复机器人康复过程中康复机器人与手臂的连接,魔术贴连接使该末端执行装置适用于手臂直径不同的患者；弹簧连接安装板和末端手臂固定件采取弹簧相连,利于康复机器人进行柔性控制。
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