海岸带履带机器人控制系统的研究与设计

作者：吴凯; 周悦; 郭威; 李广伟; 孙洪鸣

来源：制造业自动化, 2022, 44(11): 24-28.

DOI：10.3969/j.issn.1009-0134.2022.11.007

• 海岸带履带机器人
• 控制系统
• STM32F407
• FreeRTOS
• LabVIEW

针对海岸带大范围、无人化移动考察作业需求的现状，设计了一套专用的海岸带履带机器人运动控制系统。该系统包括硬件设计与软件设计，其中上位机控制系统基于LabVIEW开发。下位机硬件设计以STM32F407芯片作为控制核心，通过搭载GPS、位姿传感器测量其运动的位置与位姿信息，搭载4G高清摄像头采集环境信息，并通过闭环控制两台直流无刷电机实现其运动。而软件设计采用多任务实时调度的FreeRTOS操作系统，实现数据采集与传输。实验结果表明：设计的控制系统性能稳定、通信可靠、控制效果理想，能够很好满足海岸带履带机器人的作业需求。

• 单位
  上海海洋大学; 中国科学院大学; 中国科学院深海科学与工程研究所