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摘要
为了解决机器人直接示教灵活性、柔顺性低和成本高等问题，提出一种估计外力矩的机器人直接示教方法。基于广义动量的力矩观测器和导纳、PD控制方案，采用辨识得到的连杆重力与关节摩擦力模型，实现无力矩传感器的机器人直接示教。首先，对机器人关节进行实时的重力和摩擦力力矩补偿；然后，通过基于广义动量的力矩观测器，观测操作者拖动机器人运动的外力矩；最后，利用导纳控制，将观测的外力矩转换成关节期望运动轨迹，通过PD控制，将期望运动轨迹转化为补偿给关节的估计外力矩，从而实现机器人的直接示教。实验结果验证了该方法的有效性。研究结果可为无力矩传感器的机器人直接示教方案设计提供指导。
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