灰色预测在机器人力顺应控制中的应用

作者：胡耀各; 冯祖仁; 陈涛

来源：机械设计, 2018, 35(12): 17-22.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2018.12.004

• 机器人
• 顺应控制
• 时延
• 灰色预测模型
• 平均绝对误差

大部分机器人控制系统都存在时延性,而过长的时延势必对机器人力顺应控制产生不利的影响,利用灰色系统预测模型对机器人末端受到的力进行预测,提前将其输入到阻抗控制器中,驱动机器人提前响应,降低控制回路纯时延对系统实时性的影响。机器人试验平台是FANUC LR Mate 200ic六自由度工业机器人,采用在线预更新JOB的方法实现机器人的连续运动控制,造成控制系统存在较大的时延,所以需要对其受力进行多步预测才能达到预期的效果。试验表明,灰色预测模型将系统纯时延造成的位置误差降低到不加预测时的43.11%。

• 单位
  中国电子科技集团公司第十研究所; 中国电子科技集团公司第二十八研究所; 西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室