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摘要
对曲面工件进行超声检测时，为了获得较好的回波信号，要求声束入射方向与曲面工件外表面法线方向一致。现有的方法通常是预先知道曲面的CAD模型，再对轮廓已知的曲面进行检测，这使得系统的灵活性和适用性变差。针对上述问题，提出了一种基于激光检测的探头对正算法，原理为：激光检测系统对待测曲面工件上检测点的位置和姿态信息进行识别，后将所获取到的检测点信息数据发送给机械手的控制系统，机器手控制系统在获取检测点信息后，根据对正控制策略将探头位姿调整信息发送给相应的机械臂控制器，实现对检测点的探头对正。通过探究不同入射角度与回波信号时域特征值间关系，反求出实际的对正角度偏差，验证了该方法的有效性。
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单位机电工程学院; 中国矿业大学（北京）; 中国矿业大学
