一种里程计辅助车载捷联惯导行进间对准方法

作者：陈鸿跃; 孙谦; 刘宇航

来源：导弹与航天运载技术, 2013, (05): 44-50.

• 里程计辅助
• 惯性坐标系
• Kalman滤波
• 行进间对准 Aid of DTU
• Inertial coordinate system
• Kalman filtering
• Alignment in marching

提出一种车载捷联惯导行进间对准方法。以里程计信息为辅助,将行进间对准过程分为粗对准和精对准,以惯性坐标系作为捷联惯导解算的参考基准并借助里程计信息进行粗对准,采用10状态Kalman滤波器进行精对准,观测量采用捷联惯导解算的速度与里程计解算得到的速度之差。进行仿真试验和实车试验,试验结果表明:该方法实现了行进间初始对准,兼容静基座及晃动基座初始对准,对行车路线及行进方式不做要求,捷联惯导在25 min内实现了和静基座对准相同的精度,对准精度与对准的时间正相关,对准时间越长对准精度越高。

• 单位
  北京航天发射技术研究所