基于GPS/INS导航的速度误差修正算法研究

作者：江军; 丁梦磊; 贾海杰

来源：战术导弹技术, 2019, (04): 62-92.

DOI：10.16358/j.issn.1009-1300.2019.8.190

• GPS/INS
• 嵌入式设备
• 速度误差
• 组合导航系统
• 卡尔曼滤波
• 误差修正

嵌入式导航系统受限于硬件资源,难以应用复杂的滤波算法。因此,为降低导航算法复杂度,同时保证嵌入式导航系统的精度,设计一种基于GPS/INS组合导航系统的速度误差修正算法。该算法先计算GPS和INS导航的速度先验分布,筛选异常数据。然后求取两种先验分布的交集作为后验分布,并修正速度误差。最后利用后验分布求得最优估计。计算仿真结果表明,误差修正算法有效的消除了INS导航的累积误差,并且修正后的速度误差较GPS导航有所降低。同时,该算法占用计算资源少,对嵌入式导航系统的设计有一定借鉴意义。

• 单位
  中国船舶重工集团公司第七一三研究所