科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
多无人机在协同跟踪地面移动目标上具有鲁棒性强、侦查精度高、任务效率高等优点，因此具备重要的研究意义。为了解决传感器信息受限存在的局限性，如何利用尽可能少的目标状态信息实现对目标的稳定跟踪是当前固定翼无人机实现定距盘旋跟踪的主要问题之一。首先，针对地面目标，设计了一种基于距离变化率的无人机定距盘旋跟踪制导律，相比于其他制导律所需的目标信息更容易获取；其次，在跟踪稳定的基础上，为了解决单无人机可能存在视线被干扰丢失目标的情况，设计了邻机之间相位差相等的多无人机协同制导律，将两个制导律相结合形成的多无人机协同目标跟踪制导律，用以解决多无人机协同目标跟踪制导问题；再次，设计了相应的李雅普诺夫函数，证明多无人机协同跟踪闭环系统的稳定性；最后，通过对变速移动目标的跟踪实验仿真，其结果验证了该方案的有效性与可行性。
-
单位自动化学院; 南京航空航天大学
