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摘要
在虚拟现实(VR)系统中，手控器的三维位姿定位与追踪是至关重要的功能。虽然被动式的六自由度(6DoF)输入方案比较稳定，但是这种系统通常需要额外的硬件，因此比较昂贵，并且其建立和初始化需要额外的空间和时间成本。因此基于视觉惯性即时定位与地图构建(SLAM)的主动式定位，提出一种易于部署且便于携带的六自由度输入系统，作为虚拟现实的手控器。为验证其在三维交互任务中的表现，设计了一组与现有商业手控器的用户对比实验。用户对比实验表明，所提出的主动式六自由度输入系统在虚拟现实交互任务中与现有的商业控制器具有相当的性能。
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