为实现采茶设备的选择性采摘,针对嫩芽的识别与定位方法进行研究。通过对比各种色彩因子组合,提取G-B分量对嫩芽图像进行灰度化处理,并在传统分水岭算法的基础上,引入BM3D去噪算法和灰度拉伸法对待分割嫩芽图像进行处理,分割出较完整的嫩芽图像。然后通过SURF算法进行特征点提取,结合RANSAC算法和极线约束去除误匹配点,在最小外接矩形法与双目测距原理的基础上完成茶叶采摘点的三维空间定位。最后通过采茶机械手进行定位实验,实验结果表明该方法基本满足采摘要求。
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