考虑绳阻尼的绳系并联机器人动力学特性分析

作者：彭苗娇; 吴惠松; 林麒^*; 周凡桂; 柳汀; 王晓光

来源：北京航空航天大学学报, 2020, 46(02): 304-313.

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2019.0205

• 绳系并联机器人
• 绳阻尼
• 动力学特性
• 风洞试验
• 模型支撑

针对应用于风洞试验模型支撑的绳系并联机器人的设计需求,采用实验和理论建模相结合的方法,研究绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。首先,为了准确地定量描述绳阻尼,设计了一套测量绳阻尼的实验装置,通过实验得到了不同参数下的绳阻尼比;其次,考虑了绳阻尼,对绳张力进行建模,并提出了考虑绳阻尼的绳系并联机器人的动力学建模方法;最后,分析了绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。结果表明:绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的影响主要体现在响应幅值上,绳直径越大,绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的减振作用越明显。当绳阻尼系数大于0.6 N·s/m时,不论绳直径粗细如何,绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响不能忽略。研究结果可为绳系并联机器人的设计提供理论指导。

• 单位
  航天学院; 厦门大学