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摘要
针对相贯线工件坐标系标定过程中标定步骤复杂，精度不高的问题，提出一种同轴度法标定相贯线工件坐标系。首先，建立一般形式的相贯线工件坐标系；然后，通过机器人TCP点分别在相贯线主管和支管上各标定10个点，并使用遗传算法分别求出主管和支管的最优轴线方向向量；最后，根据空间几何关系、主管和支管的轴线方程建立相贯线工件坐标系。在机器人与变位机实验平台进行标定实验，并与现有六点标定法对比，所提出的方法其标定精度在X、Z方向上约为1 mm,在Y方向上小于0.5 mm,为相贯线工件坐标系的标定提供了一种新的标定策略。
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单位广西大学; 广西石化高级技工学校
