水下清污机器人控制系统设计

作者：吴百公; 朱磊; 张骏杰; 刘雪丽; 姚震球; 凌宏杰; 李小虎

来源：江苏科技大学学报(自然科学版), 2022, 36(04): 70-77.

• 水下清污机器人
• STM32微控制器
• 运动控制

船舶、海工平台等钢结构极易被海水锈蚀并附着一些污损物，这些污损物会严重影响结构性能，人工清理这些污损物危险且成本极高.针对以上问题设计一款水下清污机器人，利用多块STM32微控制器搭建上下位机，实现了电源管理、运动控制、信息采集等功能；并根据机器人运动特性，设计了单闭环和双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-derivative, PID)控制器对机器人的转向角度、移动速度和毛刷转速进行精度控制；采用Python语言设计上位机软件实时监测机器人水下状态.试验结果表明：机器人的基本性能及控制系统的稳定性和可靠性.

• 单位
  江苏科技大学