基于GIS的智能机器人动态路径跟踪控制系统设计

作者：包震洲; 钱泱; 周卫杰; 卢伟军; 吕延春; 方强; 邵广俊

来源：科技通报, 2019, 35(12): 75-81.

DOI：10.13774/j.cnki.kjtb.2019.12.014

• GIS
• 智能机器人
• 动态路径
• 跟踪控制
• 传感器
• 数据库

传统基于神经网络反步法的智能机器人路径跟踪控制系统,缺乏对机器人空间信息的查询和解决过程,导致跟踪效果差、系统响应时间长。设计基于GIS的智能机器人动态路径跟踪控制系统,系统采用GPS雷达传感器计算障碍物距离,实现智能机器人对障碍物的测量和定位;通过核心部件是MAX706电路芯片的监控电路,确保系统进行动态路径跟踪监控过程的顺利进行。系统软件部分运用GIS地理信息软件建立GIS空间数据库,将数据库中的数据转化为地理图像展现出来,根据图像结果对智能机器人的地理信息进行查询和解析;给出智能机器人动态路径跟踪流程,运用Dijistra算法计算起点到任何点的最短跟踪路径,实现智能机器人动态路径跟踪。实验结果表明,所设计的系统能够选择最优跟踪路径到达目的地,测量最大误差小于5%,角速度波动幅度是0. 1 s。

• 单位
  国网浙江省电力公司; 武汉大学