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摘要
本发明涉及一种基于视觉实时示教与自适应DMPS的机械臂运动控制方法和系统。首先设定示教物,然后控制示教物进行示范运动,使用Kinect获取深度图并结合PnP算法对示教物进行三维位姿定位与跟踪,建立空间映射系统将示教物位姿映射到机械臂末端,根据逆运动学解算机械臂各关节控制信息并实时发送以间接控制机械臂运动,最后在线记录示教运动信息并运用自适应DMPS算法对其进行局部线性优化与学习。本发明摆脱了传统示教模式中机械臂硬件结构的束缚与对复杂传感器的依赖,降低了示教的硬件成本与示教难度,无接触特性增强了示教过程的安全性的同时还具有广泛适用性,本发明提出的自适应DMPS方法使整个系统具有良好的抗干扰性。
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