海上升压站自动巡检机器人颜色检测算法研究

作者：杨知化; 汤鹏; 单晓辉; 周登科; 庞栋栋; 金秋春; 马鹏阁; 王增光

来源：红外与激光工程, 2020, S2: 255-261.

• 海上升压站
• 智能巡检
• RGB颜色空间
• HSI颜色空间
• 直方图

海上升压站自动巡检系统是一种面向海上升压站全站的智能巡检机器人系统,主要完成对海上升压站中电缆、设备、仪表等装置的自动化巡检任务。设备的运行状态往往通过指示灯的颜色判断,这是自动巡检的一项关键任务。由于指示灯的半透明特性,其在不均匀光照下存在反光问题,使得颜色和亮度信息及其非均匀特性的混合,造成了指示灯图像的"数据不敏感特征"。传统的RGB颜色空间的均匀性较差,使得只依靠RGB颜色空间对指示灯颜色检测存在较大误检。相对于RGB空间,HSI空间能够非常直观的表达色彩的明暗、色调以及鲜明程度,方便进行颜色之间的对比。因此,文中提出将指示灯图像从传统的RGB颜色空间转换到HSI空间,通过提取H分量计算直方图相似度的指示灯颜色检测方法。实验结果表明,该方法大大提高了指示灯颜色检测精度,尤其在不均匀光照下有较强的抗干扰能力。

• 单位
  中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所; 北京理工大学; 郑州航空工业管理学院