AGV行驶路径跟踪及转向偏差优化

作者：金帅; 陈震; 项天丞; 易三亮

来源：中国港口, 2023, S1: 23-25.

<正>经过数据统计，AGV运行故障次数中，路径偏差及转角偏差故障类占到60%，其中车桥铜套的异常磨损是造成此类故障最根本的原因。目前洋山四期AGV月平均行驶里程在1 900 km左右，年均里程近2万km，作业任务繁重，因此AGV行驶路径及转向偏差的优化势在必行一、立项背景自动导引车（AGV）是连接自动化码头岸桥和自动化箱区重要的水平运输机械，按照TOS及VMS下发的任务以既定的运行轨迹完成装卸作业任务。当AGV行驶过程中偏离规划路径时，AGV报故障“路径跟踪失败，

• 单位
  上海国际港务(集团)股份有限公司; 上海国际港务（集团）股份有限公司