机器人零位参数辨识及标定应用研究

作者：陈红; 孙学娟; 龚勋

来源：机电工程, 2019, 36(07): 766-770.

• 工业机器人
• 标定设备
• 零位标定
• 零位模型

针对机器人定位误差问题,分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理,在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法。基于双轴倾角传感器进行了倾角测量,通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后,完成了整个零位标定过程;给出了新标定方法所涉及的参考零位和2轴零位获取方法及3～6轴零位辨识方法两大关键问题的理论依据,对辨识过程进行了仿真,并对新的标定方法进行了实验验证。实验结果表明:所提出的零位标定方法可大幅降低机器人的定位误差,基于本方法进行零位标定具有设备部署方便、成本低和流程简便等优点,值得在工程应用上进行推广。

• 单位
  天津中德应用技术大学; 天津滨海汽车工程职业学院