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摘要
针对智能车辆高级紧急制动系统仅仅依靠车载感知设备存在的视觉盲区,尤其是超视距区域,带来的车辆安全问题,基于V2X通信和车联网技术,提出一种车-路协同下智能车辆高级紧急制动方法。首先,利用智能路测感知设备识别视觉盲区或超视距区域车辆,通过车路协同系统,实现道路行驶车辆通信；其次,设计分层式最优控制系统实现最优制动力的分配,采用非奇异快速终端滑模控制方法建立高精度执行控制系统,实现车辆制动力跟踪执行；最后,基于MATLAB/Simulink平台,对提出的控制系统进行仿真分析。仿真结果表明所提出的控制系统可以良好的预测车辆紧急状态,跟踪上层控制所需的目标控制力,从而实现对车辆进行安全控制。
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