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摘要
本发明公开了一种具有自平衡能力的移动机器人,包括移动底盘,移动底盘上设有球面并联机构,球面并联机构包括底座,底座顶部设有环形导轨,环形导轨上滑动设置设置有多个导轨滑块；每个导轨滑块外侧连接有电机架,电机架底部安装有驱动电机,驱动电机的输出轴固定套装有周向齿轮,底座上还套装有一个中心齿轮,多个周向齿轮分别与中心齿轮相啮合；每个导轨滑块顶端连接有球面连杆,多个球面连杆顶端连接同一个工作平台,工作平台上设有陀螺仪,球面连杆上下两端分别与工作平台和导轨滑块转动连接,多个球面连杆位于同一个基准球体的球面上,且多个转动副的轴线相交于基准球体的球心处。本发明的优点：能自动保持工作平台的平衡。
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