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摘要
在自动驾驶过程中，自动驾驶决策系统能够根据环境物体目标提取出对本车有用的目标车辆信息，并预测交通场景中周围车辆的运动趋势，从而为规避危险场景作出最佳决策，保证决策换道系统的准确性和细致性。文章将模糊逻辑应用于商用车自动驾驶换道功能，作为决策系统的输入系统，环境感知系统首先利用雷达、视觉相机、导航定位为决策系统提供车辆以及环境的信息，随后决策系统从得到的信号中提取出对本车有用的信息，最后对目标车辆的运动趋势进行合理预测，并将目标车辆与本车间的预测距离作为模糊逻辑系统的输入变量，将换道概率作为输出变量，制定模糊规则，建立基于模糊逻辑的车辆换道模型。决策后的信号和动作指令传输给主规控系统控制车辆进行换道，且这些过程无需驾驶员操作，提高了车辆的安全性和用户的舒适性以及智能化水平。
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