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摘要
同步定位与构图（simultaneous localization and mapping,SLAM）使机器人可快速构建场景地图并确定自身位置，是室内定位与导航的基本模块。依此设计实现一种使用2D激光传感器进行室内数据采集的3D激光SLAM系统，具有成本低、易携带、可拓展等特点。该系统基于室内平面和相邻面交线为特征，利用鲁棒的特征匹配进行特征关联，通过分级位姿优化策略，逐步优化位姿轨迹，解决了低成本采集设备数据量小、频率低、帧内变形大的问题，实现低成本、低漂移的室内激光SLAM技术。最后通过定性定量的对比实验验证该系统模块的有效性和普适性。
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