针对恶劣的井下环境易对超宽带信号造成干扰导致现有井下人员定位算法误差较大的问题，提出基于超宽带的SDS-TWR优化算法与鲁棒卡尔曼滤波结合的改进算法。该算法在一次定位周期内可测得定位标签到相邻基站的两个测距值，随后将其作为鲁棒卡尔曼滤波的两个观测值，旨在提高算法定位精度及稳定性、抑制巷道随机NLOS时延误差。仿真实验表明，在同等条件下，本文算法较S-TDOA法误差降低35%,较异步测时法误差降低31%,且误差波动较小，同时抑制了巷道NLOS时延误差，有效提高了井下人员定位精度。
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