基于EPnP算法的激光雷达与可见光相机标定方法

作者：戴云峰; 丁亚杰; 冯兴明; 王瀚; 王庆华^*

来源：光电子技术, 2023, 43(02): 166-172.

DOI：10.19453/j.cnki.1005-488x.2023.02.010

• 激光雷达
• 可见光相机
• 联合标定
• 特征点提取

针对激光雷达与可见光相机标定过程繁琐以及标定精度不高的问题，提出了一种基于EPnP算法的激光雷达与可见光相机的联合标定方法。首先，提出了基于先验信息的图像特征点提取方法，利用标定板的颜色信息与边缘轮廓信息，准确计算可见光图像中的特征点坐标；其次，提出了基于直线拟合的三维点云特征点提取方法，根据标定板的尺寸信息与边缘轮廓信息，准确提取三维点云中的特征点；最后，将在同步时序的可见光图像和激光雷达三维点云中提取的匹配特征点对作为EPnP算法的输入，求解激光雷达与可见光相机之间的外参矩阵。实验结果表明，与工业界广泛应用的Autoware标定工具箱相比，文中提出的方法能够获得更高的标定精度，并能简化冗杂的标定过程。