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摘要
姿态的测量和控制在水下航行器的设计中是十分重要的环节，精确快速地获取姿态数据是对水下航行器进行稳定控制的前提。使用“惯导+DVL”组合导航模式获取水下航行体的姿态数据，基于LabVIEW开发了一套集测量与控制于一体的航行体实验系统。系统通过获取航行器的姿态数据，进行解算和上传，实时存储水下航行体的姿态数据并在系统界面进行3D动态显示。该系统测量误差小、响应灵敏、实用性强，是一个开放式的姿态测量和控制实验系统。利用该系统可直观地演示水下航行体导航与姿态测量原理，同时用于控制算法的实验和研究，帮助学生理解航行体导航与控制相关概念和理论知识。
