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摘要
针对FMT*算法在机器人路径规划过程中存在无效迭代计算导致收敛速度变慢的问题，本文提出了一种融合贪婪思想的快速行进树算法(GFMT*)。该算法的主要思想为在特定条件下使扩展点直接与目标点连接进而避免无效迭代计算降低收敛速度。通过仿真实验结果表明GFMT*算法提升收敛速度的效果明显并且地图越复杂实验效果越明显。
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针对FMT*算法在机器人路径规划过程中存在无效迭代计算导致收敛速度变慢的问题，本文提出了一种融合贪婪思想的快速行进树算法(GFMT*)。该算法的主要思想为在特定条件下使扩展点直接与目标点连接进而避免无效迭代计算降低收敛速度。通过仿真实验结果表明GFMT*算法提升收敛速度的效果明显并且地图越复杂实验效果越明显。
