协作型机器人被广泛应用于自动化和物料搬运。为承载有效载荷并实现精确运动，协作型机器人需要具备足够的刚性。此外，为满足人机交互的安全性，协作型机器人还需要具备足够的灵活性，变刚度机器人则同时满足了安全性与刚性的要求。该文首先介绍了变刚度机器人的相关研究和几种基于机械结构的可变刚度方法，并对其工作原理进行分类；然后根据刚度范围、刚度比和响应时间等标准，对现有方法进行定量比较，简单总结各种方法的优缺点，并介绍了相关变刚度机构在协作型机械臂和抓手中的应用。
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