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摘要
多（高）层建筑中不仅楼梯台阶面要定期清洁，其休息平台也需要经常清扫，人力劳动强度大。针对这一问题，文章提出设计一种“三段式”双头智能楼梯清洁机器人，并制作了样机。“三段式”中的两侧导向模块（即双头）和中间清扫模块之间采用螺旋传动机构进行连接，各模块可单独升降。行走系统采用了swerve轮，实现0～360°全方位行走及导向功能。中间的清扫模块采用大功率吸尘装置，实现杂物清扫、吸尘等功能。三模块之间协同动作，配合超声测距、光电编码器、限位开关等多种传感器，不仅实现了不同高度楼梯的攀爬及下楼的功能，还能胜任在楼梯面、坡地、休息平台等多工作场景下清扫工作。设计的双头结构，让机器人不需要在休息平台处转弯，大大提高了清扫效率。
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