通过对果实采摘过程进行分析，设计了一种结构简单、能够对采摘对象外形进行自适应的柔性采摘装置。采用D-H坐标变换的方式建立采摘装置运动学模型，基于3D打印技术进行三维结构设计制造，并对采摘装置进行性能安全测试试验。结果表明：所设计的自适应柔性采摘装置能够在保证采摘对象无损伤的条件下自适应采摘对象外形，并完成抓取动作。研究结果可为柔性机械采摘装置的设计制造提供参考。
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