因为多拖车系统具有复杂的物理连接结构,导致安装有多节拖车移动机器人的路径跟踪问题成为难点之一。根据输送装置牵引车的运动模型,运用LOS的方法,设计了一种基于模糊控制的路径跟踪控制方法,使输送装置到达指定位置,通过计算LOS向量角,然后根据模糊控制规则,使牵引车的航向角跟踪LOS向量角,达到路径跟踪的目的,仿真结果表明所提出的控制方法能有效跟踪指定坐标位置。
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