城市遮挡环境下天空图辅助的GNSS/INS组合导航

作者：袁蕾; 张守建^*; 王景荣; 郭欢

来源：测绘科学, 2023, 48(09): 1-8.

DOI：10.16251/j.cnki.1009-2307.2023.09.001

• 全球卫星导航系统
• 非视距信号
• 天空图
• 惯性导航系统

针对城市遮挡环境下，全球卫星导航系统信号受高层建筑物等遮挡的影响，导致非视距信号被接收，定位存在偏差的问题。该文提出一种基于天空图的NLOS信号识别与抑制方法，利用鱼眼相机获取天空图，对图像的天空区域进行分割，获取环境遮挡信息；根据投影模型，获取卫星投影到天空图像的位置，从而检测NLOS信号卫星；基于NLOS检测结果建立综合加权模型，减小NLOS信号观测值对定位的影响，从而提高了定位精度。为验证论文算法的有效性，我们采集了城市环境多源观测数据集进行实验，利用标准单点定位和GNSS SPP/INS松组合定位对提出的算法进行了验证，结果表明，在城市遮挡环境的动态实验中，SPP定位精度在E、N、U方向分别提高22.66%,13.96%和21.50%,GNSS SPP/INS松组合定位精度在E、N、U方向分别提高了23.03%、7.22%和30.49%。

• 单位
  武汉大学