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摘要
机器人与双轴变位机组成焊接工作站时，为保证协同运动的准确，需确定机器人与变位机间位姿变换矩阵，为此提出一种使用球面拟合法实现机器人与变位机位姿标定方法。首先，双轴变位机俯仰轴和旋转轴旋转不同角度时，记录机器人TCP点在对应位置的位姿信息，并通过遗传算法求得全局最优原点位置，拟合出最优球面；然后，根据原点位置选取6个最优标定点，计算得到变位机基坐标系的单位方向矢量，最终实现机器人与变位机基座标系间位姿标定。使用自主研发的机器人与变位机焊接工作站进行实验验证，并用激光跟踪仪进行有效性验证，实验表明所提出的方法可以有效减小非线性随机误差，其标定误差在0.3 mm以内，可满足焊接的实际要求。
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