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摘要
螺栓旋拧机器人用于快速旋入和旋出核电站压力容器螺栓，是整体螺栓拉伸机的重要组成部分。为防止主螺栓在旋入或旋出压力容器过程中损伤压力容器螺纹，提出一种运动控制算法，以在旋拧螺栓过程中补偿螺栓重量。同时，为提高螺栓旋拧机器人控制系统的可靠性、安全性和运行效率，采用成熟的可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）与伺服运动控制器，设计了一种高可靠性的螺栓旋拧机器人控制系统，实现了快速精准定位和螺栓旋拧控制。试验结果表明，该螺栓旋拧机器人运行效率高，旋拧螺栓过程中的重量补偿控制精度在螺栓重量的5%以内，具有较高的可靠性，可确保不损坏压力容器螺纹。
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