一种GNSS/视觉观测紧组合导航定位算法研究

作者：冯祎; 涂锐; 韩军强; 张垠; 李芳馨; 洪菊; 张世旋

来源：全球定位系统, 2021, 46(06): 49-54.

• 视觉导航
• 全球卫星导航系统(GNSS)
• GNSS弱信号环境
• 紧组合
• 卡尔曼滤波(KF)

全球卫星导航系统(GNSS)在弱信号环境下,GNSS信号易受到遮挡或者电磁干扰,严重影响导航定位的可靠性、连续性和精度.针对此问题,本文作者研究了一种GNSS和视觉观测紧组合导航定位方法.首先基于相机采集图像数据,利用ORB-SLAM2开源平台求解得到视觉位置结果增量,再联合GNSS伪距观测数据采用卡尔曼滤波(KF)进行组合定位解算.采用实测的GNSS伪距观测数据和图像数据进行测试,试验结果表明:该算法不仅能有效地提升GNSS弱信号环境下导航定位的连续性和精度,还能在卫星数少于4颗时保持持续导航定位.

• 单位
  中国科学院国家授时中心; 中国科学院大学