一种机器人视觉系统非接触式手眼标定方法

作者：曹军杰; 张丰收^*; 张松林

来源：光学技术, 2020, 46(01): 110-123.

DOI：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2020.01.018

• 机器人视觉系统
• 手眼标定
• Halcon
• 非接触式
• 3D视觉传感器

针对传统机器人视觉系统手眼标定方法存在人工定位特征点误差大和标定过程耗时长的问题,提出了一种机器人视觉系统非接触式手眼标定方法。采用圆锥体作为标定块,通过3D视觉传感器采集标定块图像,基于Halcon编写上位机程序对图像进行处理计算,自动获取3D视觉传感器坐标系下标定块特征点坐标,同时导入机器人基坐标系下的坐标,计算手眼关系变换矩阵,完成机器人视觉系统手眼关系标定。实验表明:此方法平均标定操作时间为6.47min,平面定位误差最大值为0.39mm,空间定位误差最大值为0.478mm,缩短了标定操作时间并提高了标定精度。

• 单位
  河南科技大学; 机电工程学院