果园无人车多体动力学模型构建及有效性验证

作者：王元杰; 潘冠廷; 于龙飞; 杨福增^*

来源：农机化研究, 2020, 42(12): 250-257.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2020.12.047

• 果园
• 无人车
• 多体动力学
• RecurDyn
• 模型构建
• 仿真

研制能够适应丘陵山区复杂地形、狭窄机耕道路、狭小果园空间的无人车,是降低果农劳动强度、提高劳动生产率的重要措施。为此,基于果园无人车的总体功能与目标,建立了基于RecurDyn的果园无人车多体动力学虚拟样机模型,重点阐述了车体几何模型和履带行走主要机构的建模过程。通过分析车体质心垂向加速度变化曲线和垂向位移变化曲线,验证了所建路面模型的有效性;通过分析整车在静平衡、加速和匀速行驶3个阶段的速度和加速度变化,验证了所建车体驱动函数的有效性。本研究可为后续基于该模型的果园无人车机械性能研究奠定基础,为智能农机装备的多体动力学建模提供了新思路。

• 单位
  中国农业科学院农业信息研究所; 西北农林科技大学; 西安中科光电精密工程有限公司; 电子工程学院