上肢康复机器人机构设计与分析

作者：白颖; 蒋庆斌; 莫莉萍; 孙超

来源：海南大学学报(自然科学版), 2019, 37(04): 351-358.

DOI：10.15886/j.cnki.hdxbzkb.2019.0050

• 上肢康复机器人
• D-H法
• 运动学分析
• 有限元分析

针对上肢功能障碍患者的自主康复训练问题,在对现有康复机器人研究方案的深度剖析的基础上,为简化机构降低成本,提出了一种基于气缸驱动的2自由度上肢康复机器人.首先在SolidWorks建立上肢康复机器人的整体模型,通过D-H分析法建立坐标系,求得系统正运动的参数方程,利用Matlab对该机器人末端机构的位置进行分析,其次运用雅克比矩阵求解末端执行器的速度,结合ADAMS对建立的上肢康复机器人模型进行运动学仿真分析,最后在ANAYS中对大臂支撑件和小臂支撑件进行静力学分析.研究结果表明,该上肢康复机器人机构在简化结构后,仍然能保证康复训练的可行性,为上肢机器人的推广使用提供了理论参考.

• 单位
  常州机电职业技术学院; 河海大学; 机电工程学院