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摘要
本发明公开了一种基于脑机接口的机械臂自主辅助系统及方法,所述系统包括感知层、决策层和执行层,感知层包括脑电采集与检测模块和视觉识别与定位模块,用于分析识别出用户意图,并用于根据用户意图识别与定位出相应的杯子及用户嘴部的位置；执行层包括机械臂控制模块,根据从决策模块接收来的执行指令,对机械臂进行轨迹规划及控制；决策层包括决策模块,用于连接脑电采集与检测模块、视觉识别与定位模块和机械臂控制模块,实现脑电信号、定位位置及机械臂状态数据的采集和传输,机械臂执行指令的发送。本发明将视觉识别与定位技术、脑机接口和机械臂相结合,为瘫痪病人提供自主喝水的便利,改善了瘫痪病人的生活质量。
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