一种基于语义似然估计的粒子滤波重定位方法

作者：蒋林; 刘奇; 向超; 方东君; 朱建阳; 雷斌

来源：2020-04-28, 中国, ZL202010348294.2.

本发明提供一种基于语义似然估计的粒子滤波重定位方法,包括如下步骤：步骤S1：构建栅格地图；步骤S2：通过卷积神经网络的目标检测方法识别物体,并得到该物体的语义信息；步骤S3：利用视觉传感器模拟激光雷达,得到语义激光数据；步骤S4：构建语义地图；步骤S5：通过激光栅格地图获取障碍物似然域,通过语义地图获取物体语义似然域；步骤S6：确定机器人的准确位置。该方法充分结合了障碍物栅格信息和物体语义信息进行重定位,避免单使用激光雷达信息在相似的环境下定位失败的问题。克服了原本粒子滤波方法仅利用环境结构信息进行匹配的不足,能有效解决机器人全局重定位错误的问题,同时增强了重定位的收敛速度。